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　　rov hercules 

     （1）简介和技术参数： 

　　hercules是世界上最新的远程操纵潜水器之一，隶属美国探索研究中心(ife,institute for exploration)。它可以下潜到海底4000m进行作业。尽管被开发的初衷是用于研究沉船上的文物，但是hercules也可以用于研究深海生物和地质。它一系列灵活的工具可以适应每次潜水不同的需求，同时，它还拥有一对可以碰触到周身的机器手臂，其中一只手臂具有反馈受力大小的功能，这意味着潜航员可以根据掌控的部件知道手臂上承受的力度。hercules还配有一系列照相机和声学传感器，用于获取录像和其他的数据。最重要的是，它的高清晰度的摄像机使科学家能够近距离地观察潜水地点以及利用高分辨率的录像来操作机器。它的一对固定位置的照相机可以用于精确地观察深度和研究区域，它拍摄的小照片可以用于组成大的马赛克图片。其他的传感器可以测试压力（反应深度）、水温、氧气浓度和盐度。一个直径为12英尺、长为52英尺的钛合金圆柱形耐压容器盛放了机器绝大多数的电子设备。液压推进器及固定导管螺旋桨用于控制机器人运动。 

　　hercules的浮力材料为一个黄色的浮选包，它使潜水器在水中的时候密度略小于海水。 hercules可以轻漂在海面上，用垂直的非常小的力便可以使它向上或向下。这个浮选包由复合泡沫塑料制成，复合泡沫塑料由微小的空心玻璃球混合到环氧树脂制成，密度有海水的一半，可以承受4000m海水的压力。 

　　科考船甲板上的潜航员通过一根光纤电缆来操纵机器，这根电缆还用来传导操作指令、录像、传感器数据和电。潜航员发出指令来操纵推进器。潜水器上有6个推进器，这使它可以像直升机一样自由地“飞”向任何方向，当推进器停止转动，它会轻轻飘浮在水面上。hercules的控制室由两个标准的20英尺长的容器构成，可以搭载不同的科考船。这个控制室包含电脑、电线、视频播放器等。 

     （2）作业情况： 

　　herculs在海上工作时一般是全天候的，所以观察小组实行轮班制。每组含有6个人，包括潜航员和科学家，观察小组的组长要确保科研目标被定位好。 

　　有时候，对于一些特定的任务，小hercules代替hercules工作，这个小型的hercules同样也可以下潜到4000m的海底进行作业。但是小hercules更加简单，没有机器手臂和其他的工具，只安装了类似hercules上的高清晰度的摄像机。 另外，hercules总是跟它的搭档argus一起工作。 

　　图1 rov hercules 

　　rov argus 

     （1）简介

　　argus是一个被光纤电缆跟船连在一起的无人远程操纵潜水器。它可以单独作业，也可以跟其他潜水器协同作业。当argus单独作业时，它被拖拽在船后用于视频和声纳上的调查；argus一般是跟hercules合作，两者之间用一根30米长的光纤电缆连在一起。但为了hercules的运动不受船体带动，这根电缆经常不被用到。argus之所以跟hercules协同作业，主要是因为argus的存在使hercules摆脱了母船的起伏晃动对其的影响，以使hercules在海底成为一个更稳定的工作平台。其次，argus可以提供各个角度的灯光来削弱海水中悬浮颗粒造成的后向散射。另外，argus上安装了许多高清晰度的照相机，这些照相机可以监控hercules在海底作业时的情景，方便潜航员和科学家观察hercules。为了方便潜航员将argus上的灯光和摄像机对准感兴趣的地点，argus还被装上了可以调控其前进方向的推进器。因为argus是由很重的金属组成，且缺少一个浮力模块，所以它靠调节母船的位置或缆绳的升降来运动。 　  

     （2）技术参数

　　尺寸：3.4m x 1.2m x 1.2m 

　　重量：1800kg（空气中），1350kg（海水中） 

　　用电：2400伏,3相,< 7.5千瓦 

　　下潜深度：6000m 

　　图2 rov argus